Seyyid Muhammed b. Ali es-Senûsî, 22 Aralık 1787’de Cezayir’de Müstegānim’in güneydoğusundaki Vâsıta’da doğdu. Soyu Hz. Hasan’a ulaşmaktadır.

1830’lu yılların başlarından itibaren Kahire’de ikamet eden Senûsî, daha sonra Mekke’ye gidip yerleşti. Yirmi yıldır Mekke’de yaşayan İdrîsiyye tarikatının kurucusu Ahmed b. İdrîs el-Fâsî (ö. 1837) ile burada tanıştı ve kendisine intisap etti.

Ahmed b. İdris aynı zamanda Ebu’l-Kasım el-Vezir kanalıyla Şazeliyye’nin Nasıriyye koluna bağlanmış bir şeyhti. Onun, İdrisiyye adı verilen tarikatını Şazeli tarikatı ile İbn Ataullah el-iskenderi’nin Hikem’i üzerine temellendirdiği söylendiği gibi; Ahmed b. Hanbel ve İbn Teymiyye’ye de büyük saygı duyduğu; geleneksel tasavvuf anlayışı ile Vehhabi düşüncesi arasında orta bir yol izlediği de söylenmiştir.

Ahmed b. İdrîs, Senûsî’yi Mekke’deki zâviyesinde halife olarak bıraktı. Senûsî, Fas’tan Yemen’e kadar geniş bir coğrafyada etkili olmuştur. Senûsîler Kuzey Afrika’da, Fransa ve İtalya başta olmak üzere Avrupalı sömürgeci güçlerle mücadeleyi örgütleyen bir kurum olarak ön plana çıkmıştır.

Afrika’da yaklaşık 5 milyon putperest, onun ve dervişlerinin gayretiyle İslâm’ı benimsedi. Cağbûb’da vefat eden Muhammed b. Ali es-Senûsî buradaki zâviyeye defnedildi.

Libya bağımsızlık hareketi önderlerinden “çöl aslanı” ve “şeyhü’ş-şüheda” diye anılan Ömer Muhtar (ö.1931), Muhammed Ali es-Senusi’nin oğlu Mehdi Muhammed’den ilim öğrenmiş bir Senusi şeyhidir.